Tony Cao 309aaba342 EL6695 8-byte bidirectional exchange with per-byte verification

- 8B PDO config: ULINT-sized payload, no 0x1A01 diag PDO on SM3
  (device rejected SM3=8 with diag assigned: 'size not allowed, min/max 0xa')
- twin_layout_blob_sized(): single 64-bit mapping entry for 8B payloads
- Ticker: per-byte XOR 0x5A transform in 8B mode so TwinCAT can verify
  every byte individually (1KB path unchanged, const-guarded)
- TwinCAT automation scripts: deploy with RPC retry, LinkVariables-based
  whole-array relink (element links only carry 1 byte), ADS watch, diag
- Docs: 8B design, verification methodology, test report

2026-07-27 19:01:05 +08:00

6.6 KiB

Raw Blame History

EL6695 双向 1KB 实时通讯验证 — 进度跟踪

更新时间: 2026-07-24 12:20 硬件状态: 全部重启，EL6695 EEPROM 加载默认值目标: 从零配置 TwinCAT + J1900，验证双向 1KB 实时数据通讯 当前阻塞: TwinCAT AmsNetId 与 EtherCAT 网卡 IP 不匹配，需要管理员权限修改

总体状态

阶段	状态	开始时间	完成时间
1. 环境检查	✅ 完成	22:47	12:20
2. TwinCAT 激活	🔶 阻塞	12:20	—
3. J1900 ConfigOwner	⬜ 未开始	—	—
4. Consumer 模式	⬜ 未开始	—	—
5. 1KB 数据完整性	⬜ 未开始	—	—

阶段 1：环境检查

#	步骤	状态	结果
1.1	检查 TwinCAT 安装 + TcSysManCmdHelper.exe	✅	TcSysManCmdHelper OK (4026.0), DTE .Object 返回 null
1.2	检查 .sln/.tsproj 完整性（PDO 已配 1024B）	✅	初始空 PDO，已通过 `Edit-EL6695-PdoXml.py` 注入 1KB Entry
1.3	检查 J1900 连通性（通过跳板机）	✅	J1900 实际 IP 为 192.168.68.100（非 102），串口可达，el6695_rt 可运行
1.4	检查 EL6695 桥接器物理连接	✅	J1900 eth1 可发现 EL6695 station 0x1000，SM0/SM1 1024 字节 OK

验证方法

# 1.1 TcSysManCmdHelper
Test-Path "C:\Program Files (x86)\Beckhoff\TwinCAT\3.1\Components\Base\TcSysManCmdHelper.exe"

# 1.2 项目文件
Test-Path "C:\Users\tonycao\work\twincat3-auto-cli\TwinCAT_EL6695_Secondary\TwinCAT_EL6695_Secondary.sln"

# 1.3 J1900 串口访问（跳板机 ttyUSB0, 115200）
# J1900 IP: 192.168.68.100, MAC: 00:e2:69:34:71:2c

# 1.4 EL6695 物理连接
/root/gateway/el6695_rt eth1 --mode probe --duration 3
# 期望: [0] Found EL6695, station 0x1000, SM0/SM1 len=1024

新发现

J1900 实际 IP 是 192.168.68.100（DHCP 范围第一个），不是 102
J1900 已运行 Linux 6.6.135-rt74, el6695_rt 位于 /root/gateway/el6695_rt
rustbootd 没有 DHCP 租约日志；HTTP boot 也没有访问日志
J1900 串口（ttyUSB0）是带外访问最可靠的方式

阶段 2：TwinCAT 激活配置

#	步骤	状态	结果
2.1	通过 TcSysManCmdHelper 注入 1KB PDO Entry	✅	0x1608/0x1A08 现在包含 1KB ARRAY[0..1023] OF BYTE
2.2	TcSysManCmdHelper 激活 + 重启 (`-c ActivateConfiguration,StartRestartTwinCAT`)	✅	Exit 0
2.3	确认 TwinCAT 进 OP / EL6695 在线	❌	J1900 侧仍见 0x6000[0]=1, 0x7000[0]=1，PDO assign 为空

阻塞根因

TwinCAT 本机 AmsNetId 与 EtherCAT 网卡 IP 不匹配：

注册表 AmsNetId: 169.254.176.217.1.1
tsproj 中 Device AmsNetId: 169.254.176.217.2.1
实际 TwinCAT-Intel 网卡 IP: 169.254.70.104/16

TwinCAT 激活命令虽然返回 0，但无法通过错误的 AmsNetId 绑定到实际 EtherCAT 网卡，导致 EL6695 未被真正配置。J1900 侧看到的 EL6695 仍处于未配置状态（PDO assign 空，0x6000/0x7000 仅 1 字节）。

解堵方案（需要管理员权限）

运行脚本 ethercat-linux/scripts/tc-set-ethercat-ip.ps1（以管理员身份）：

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File "C:\Users\tonycao\work\ethercat-linux\scripts\tc-set-ethercat-ip.ps1"

该脚本会把 TwinCAT-Intel 网卡设为 169.254.176.217/16，与注册表 AmsNetId 匹配。然后再重新运行 tc-build-activate-local.ps1。

命令

# 1) 管理员身份设置 IP
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File "C:\Users\tonycao\work\ethercat-linux\scripts\tc-set-ethercat-ip.ps1"

# 2) 激活 TwinCAT（已修正 target 为 169.254.176.217.1.1）
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File "C:\Users\tonycao\work\ethercat-linux\scripts\tc-build-activate-local.ps1"

下一步（IP 修正后）

在 J1900 上执行 /root/gateway/el6695_rt eth1 --mode verify，确认 0x6000/0x7000 展开为 1024 字节
如果仍只有 1 字节，需要检查 E-bus 物理连接（EK1100 供电、TwinCAT 网卡到 EK1100 的网线）

阶段 3：J1900 ConfigOwner 验证

#	步骤	状态
3.1	编译 el6695-rt (cargo build --release)	⬜
3.2	部署到 J1900 (scp)	⬜
3.3	运行 `--mode verify`（CoE 审计）	⬜
3.4	运行 ConfigOwner ticker 30s	⬜
3.5	检查 SAFEOP/OP + 数据循环	⬜

关键指标

SAFEOP/OP 成功
layout hash = 0xEA8257F1（35 entries × 8192 bits）
tc_seq 单调递增
tx_err=0, rx_err=0
非零字节数（目标 > 1，验证 1KB 扩展是否生效）

阶段 4：Consumer 模式验证

#	步骤	状态
4.1	运行 Consumer ticker（无 INIT→PREOP）	⬜
4.2	Consumer hash == ConfigOwner hash	⬜
4.3	连续运行 5 分钟无错误	⬜

阶段 5：1KB 数据完整性验证

#	步骤	状态
5.1	TwinCAT PLC 写 walking-ones pattern	⬜
5.2	J1900 读取 + 比对全 1024 字节	⬜
5.3	J1900 回写 transformed pattern	⬜
5.4	TwinCAT 验证回写数据正确	⬜

关键路径

TwinCAT PC (Windows)
  └─ twincat3-auto-cli/TwinCAT_EL6695_Secondary/
     ├─ .sln / .tsproj (PDO 已配 ARRAY[0..1023] OF BYTE)
     └─ Scripts/ (100+ 实验脚本)

scripts/ (新整理的基础脚本)
  ├─ tc-common.ps1    共享函数
  ├─ tc-activate.ps1  激活配置
  ├─ tc-configure-pdo.ps1  PDO 配置
  ├─ tc-verify.ps1    验证
  ├─ tc-scan.ps1      扫描
  └─ tc-deploy.ps1    全流程

J1900 (192.168.68.102, via 192.168.58.8)
  └─ /root/gateway/el6695_rt
     ├─ --mode verify     CoE 审计
     ├─ --mode ticker     数据循环
     ├─ --consumer        消费者模式
     └─ ConfigOwner       配置者模式（默认）

已知问题

#	问题	影响	规避方案
1	DTE `.Object` 返回 null	无法通过 DTE 获取 SysManager	用 TcSysManCmdHelper CLI
2	DTE ExecuteCommand 中文命令名编码错误	激活配置命令无法执行	用 TcSysManCmdHelper CLI
3	扫描 INIT→PREOP 擦除 PDO assign/map	Consumer 模式 hash 总不匹配	Consumer 做幂等写入
4	0x6000:01 只有 1 字节（除非 TwinCAT 扩展）	只有 1 字节数据转发	需 TwinCAT 激活后不断电
5	0x1C10/0x1C11 写入损坏 CoE	0x7000 对象消失	SDO 白名单已实施

修订历史

日期	内容
2026-07-23	创建计划文档

6.6 KiB Raw Blame History Unescape Escape