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- 8B PDO config: ULINT-sized payload, no 0x1A01 diag PDO on SM3 (device rejected SM3=8 with diag assigned: 'size not allowed, min/max 0xa') - twin_layout_blob_sized(): single 64-bit mapping entry for 8B payloads - Ticker: per-byte XOR 0x5A transform in 8B mode so TwinCAT can verify every byte individually (1KB path unchanged, const-guarded) - TwinCAT automation scripts: deploy with RPC retry, LinkVariables-based whole-array relink (element links only carry 1 byte), ADS watch, diag - Docs: 8B design, verification methodology, test report
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# EL6695 双向 1KB 实时通讯验证 — 进度跟踪
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> **更新时间**: 2026-07-24 12:20
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> **硬件状态**: 全部重启，EL6695 EEPROM 加载默认值
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> **目标**: 从零配置 TwinCAT + J1900，验证双向 1KB 实时数据通讯
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> **当前阻塞**: TwinCAT AmsNetId 与 EtherCAT 网卡 IP 不匹配，需要管理员权限修改
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## 总体状态
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| 阶段 | 状态 | 开始时间 | 完成时间 |
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| 1. 环境检查 | ✅ 完成 | 22:47 | 12:20 |
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| 2. TwinCAT 激活 | 🔶 阻塞 | 12:20 | — |
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| 3. J1900 ConfigOwner | ⬜ 未开始 | — | — |
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| 4. Consumer 模式 | ⬜ 未开始 | — | — |
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| 5. 1KB 数据完整性 | ⬜ 未开始 | — | — |
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## 阶段 1：环境检查
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| # | 步骤 | 状态 | 结果 |
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| 1.1 | 检查 TwinCAT 安装 + TcSysManCmdHelper.exe | ✅ | TcSysManCmdHelper OK (4026.0), DTE .Object 返回 null |
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| 1.2 | 检查 .sln/.tsproj 完整性（PDO 已配 1024B） | ✅ | 初始空 PDO，已通过 `Edit-EL6695-PdoXml.py` 注入 1KB Entry |
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| 1.3 | 检查 J1900 连通性（通过跳板机） | ✅ | J1900 实际 IP 为 192.168.68.100（非 102），串口可达，el6695_rt 可运行 |
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| 1.4 | 检查 EL6695 桥接器物理连接 | ✅ | J1900 eth1 可发现 EL6695 station 0x1000，SM0/SM1 1024 字节 OK |
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### 验证方法
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```powershell
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# 1.1 TcSysManCmdHelper
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Test-Path "C:\Program Files (x86)\Beckhoff\TwinCAT\3.1\Components\Base\TcSysManCmdHelper.exe"
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# 1.2 项目文件
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Test-Path "C:\Users\tonycao\work\twincat3-auto-cli\TwinCAT_EL6695_Secondary\TwinCAT_EL6695_Secondary.sln"
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# 1.3 J1900 串口访问（跳板机 ttyUSB0, 115200）
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# J1900 IP: 192.168.68.100, MAC: 00:e2:69:34:71:2c
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# 1.4 EL6695 物理连接
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/root/gateway/el6695_rt eth1 --mode probe --duration 3
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# 期望: [0] Found EL6695, station 0x1000, SM0/SM1 len=1024
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```
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### 新发现
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- J1900 实际 IP 是 `192.168.68.100`（DHCP 范围第一个），不是 `102`
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- J1900 已运行 `Linux 6.6.135-rt74`, `el6695_rt` 位于 `/root/gateway/el6695_rt`
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- `rustbootd` 没有 DHCP 租约日志；HTTP boot 也没有访问日志
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- J1900 串口（ttyUSB0）是带外访问最可靠的方式
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## 阶段 2：TwinCAT 激活配置
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| # | 步骤 | 状态 | 结果 |
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| 2.1 | 通过 TcSysManCmdHelper 注入 1KB PDO Entry | ✅ | 0x1608/0x1A08 现在包含 1KB ARRAY[0..1023] OF BYTE |
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| 2.2 | TcSysManCmdHelper 激活 + 重启 (`-c ActivateConfiguration,StartRestartTwinCAT`) | ✅ | Exit 0 |
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| 2.3 | 确认 TwinCAT 进 OP / EL6695 在线 | ❌ | J1900 侧仍见 0x6000[0]=1, 0x7000[0]=1，PDO assign 为空 |
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### 阻塞根因
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TwinCAT 本机 **AmsNetId 与 EtherCAT 网卡 IP 不匹配**：
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- 注册表 AmsNetId: `169.254.176.217.1.1`
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- tsproj 中 Device AmsNetId: `169.254.176.217.2.1`
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- 实际 TwinCAT-Intel 网卡 IP: `169.254.70.104/16`
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TwinCAT 激活命令虽然返回 0，但无法通过错误的 AmsNetId 绑定到实际 EtherCAT 网卡，导致 EL6695 未被真正配置。J1900 侧看到的 EL6695 仍处于未配置状态（PDO assign 空，0x6000/0x7000 仅 1 字节）。
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### 解堵方案（需要管理员权限）
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运行脚本 `ethercat-linux/scripts/tc-set-ethercat-ip.ps1`（以管理员身份）：
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```powershell
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powershell -ExecutionPolicy Bypass -File "C:\Users\tonycao\work\ethercat-linux\scripts\tc-set-ethercat-ip.ps1"
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```
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该脚本会把 TwinCAT-Intel 网卡设为 `169.254.176.217/16`，与注册表 AmsNetId 匹配。然后再重新运行 `tc-build-activate-local.ps1`。
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### 命令
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```powershell
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# 1) 管理员身份设置 IP
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powershell -ExecutionPolicy Bypass -File "C:\Users\tonycao\work\ethercat-linux\scripts\tc-set-ethercat-ip.ps1"
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# 2) 激活 TwinCAT（已修正 target 为 169.254.176.217.1.1）
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powershell -ExecutionPolicy Bypass -File "C:\Users\tonycao\work\ethercat-linux\scripts\tc-build-activate-local.ps1"
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```
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### 下一步（IP 修正后）
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- 在 J1900 上执行 `/root/gateway/el6695_rt eth1 --mode verify`，确认 0x6000/0x7000 展开为 1024 字节
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- 如果仍只有 1 字节，需要检查 E-bus 物理连接（EK1100 供电、TwinCAT 网卡到 EK1100 的网线）
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## 阶段 3：J1900 ConfigOwner 验证
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| # | 步骤 | 状态 | 结果 |
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| 3.1 | 编译 el6695-rt (cargo build --release) | ⬜ | |
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| 3.2 | 部署到 J1900 (scp) | ⬜ | |
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| 3.3 | 运行 `--mode verify`（CoE 审计） | ⬜ | |
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| 3.4 | 运行 ConfigOwner ticker 30s | ⬜ | |
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| 3.5 | 检查 SAFEOP/OP + 数据循环 | ⬜ | |
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### 关键指标
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- SAFEOP/OP 成功
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- layout hash = `0xEA8257F1`（35 entries × 8192 bits）
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- tc_seq 单调递增
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- tx_err=0, rx_err=0
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- 非零字节数（目标 > 1，验证 1KB 扩展是否生效）
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## 阶段 4：Consumer 模式验证
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| # | 步骤 | 状态 | 结果 |
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| 4.1 | 运行 Consumer ticker（无 INIT→PREOP） | ⬜ | |
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| 4.2 | Consumer hash == ConfigOwner hash | ⬜ | |
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| 4.3 | 连续运行 5 分钟无错误 | ⬜ | |
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## 阶段 5：1KB 数据完整性验证
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| # | 步骤 | 状态 | 结果 |
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| 5.1 | TwinCAT PLC 写 walking-ones pattern | ⬜ | |
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| 5.2 | J1900 读取 + 比对全 1024 字节 | ⬜ | |
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| 5.3 | J1900 回写 transformed pattern | ⬜ | |
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| 5.4 | TwinCAT 验证回写数据正确 | ⬜ | |
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## 关键路径
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TwinCAT PC (Windows)
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└─ twincat3-auto-cli/TwinCAT_EL6695_Secondary/
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├─ .sln / .tsproj (PDO 已配 ARRAY[0..1023] OF BYTE)
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└─ Scripts/ (100+ 实验脚本)
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scripts/ (新整理的基础脚本)
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├─ tc-common.ps1 共享函数
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├─ tc-activate.ps1 激活配置
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├─ tc-configure-pdo.ps1 PDO 配置
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├─ tc-verify.ps1 验证
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├─ tc-scan.ps1 扫描
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└─ tc-deploy.ps1 全流程
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J1900 (192.168.68.102, via 192.168.58.8)
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└─ /root/gateway/el6695_rt
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├─ --mode verify CoE 审计
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├─ --mode ticker 数据循环
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├─ --consumer 消费者模式
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└─ ConfigOwner 配置者模式（默认）
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## 已知问题
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| # | 问题 | 影响 | 规避方案 |
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| 1 | DTE `.Object` 返回 null | 无法通过 DTE 获取 SysManager | 用 TcSysManCmdHelper CLI |
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| 2 | DTE ExecuteCommand 中文命令名编码错误 | 激活配置命令无法执行 | 用 TcSysManCmdHelper CLI |
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| 3 | 扫描 INIT→PREOP 擦除 PDO assign/map | Consumer 模式 hash 总不匹配 | Consumer 做幂等写入 |
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| 4 | 0x6000:01 只有 1 字节（除非 TwinCAT 扩展） | 只有 1 字节数据转发 | 需 TwinCAT 激活后不断电 |
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| 5 | 0x1C10/0x1C11 写入损坏 CoE | 0x7000 对象消失 | SDO 白名单已实施 |
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## 修订历史
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| 日期 | 内容 |
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| 2026-07-23 | 创建计划文档 |
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