Tony Cao 2837f2a13d EL6695 secondary side: SAFEOP/OP bring-up + 1kHz data loop

- Fix SM ctrl bytes for SM2 (0x64) and SM3 (0x20) per ESI
- Add SM2/SM3 register config + FMMU + PDO assignment via SDO
- Change SM_TX_ADDR/RX_ADDR to SM2(0x1C00)/SM3(0x8E00)
- Add ensure_od_secondary for PDO assignment
- Add secondary-side diagnostics (CoE object probe)
- Update SM2/SM3 enable/disable sequence for clean config
- Add full bring-up sequence: INIT->PREOP->SAFEOP->OP

2026-07-23 00:46:48 +08:00

4.2 KiB

Raw Blame History

EL6695 1 kHz 通讯验证实施进度

创建日期：2026-07-22
当前状态：TwinCAT 待切回 Run，PLC 波形逻辑已部署
关联文档：docs/scope-waveform-design.md

1. 目标

在 TwinCAT Scope View 中直观观测 J1900 ↔ TwinCAT（经 EL6695 桥）1 kHz 通讯的周期与抖动，并验证其稳定性。

2. 已完成

2.1 J1900 侧（`src/main.rs`）

在回显帧 tx_buf 的 [264..272] 追加诊断字段：
- tx_buf[264..268]：jitter_ns（i32 LE）—— el6695_rt 内部 PLL/唤醒抖动
- tx_buf[268..272]：last_phase_err_ns（i32 LE）—— 与 TwinCAT DC 网格的相位误差
已在 J1900 上构建并部署到 /root/gateway/el6695_rt
协议兼容性：诊断区位于图案校验区 [16..255] 之后、时间戳 [256..263] 之后，不触发 PLC 的 nMismatch

2.2 TwinCAT PLC 侧（`free/TwinCATProject1/PlcSync`）

GVL_Sync.TcGVL 新增变量：

变量	类型	含义
`nRttUs`	`DINT`	端到端往返时间（µs）
`nInSeqDelta`	`DINT`	`nReturnedSeq` 周期差分
`nJ1900Delta`	`DINT`	`nJ1900Cycle` 周期差分
`nJ1900JitterNs`	`DINT`	J1900 自测抖动（ns）
`nJ1900PhaseErrNs`	`DINT`	J1900 相位误差（ns）
`nPrevRetSeq`	`ULINT`	差分寄存器
`nPrevJ1900`	`ULINT`	差分寄存器

MAIN.TcPOU 末尾追加：

通道 1：nRttUs = (nEchoTimestamp - nSendTimestamp) / 10
通道 2/3：两个序列号的周期差分
通道 4/5：两条 MEMCPY 从 aIn1[264..271] 拷贝到 DINT

2.3 TwinCAT 工程激活

运行 free/rt-activate2.ps1
ActivateConfiguration() 返回成功
但后续系统进入 Config 模式，未自动进入 Run

3. 当前阻塞

TwinCAT 系统服务停留在 Config 模式，PLC 端口 851 未启动。

验证命令：

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File C:\Users\tonycao\work\free\ads-state.ps1

输出：

port10000: ads=Config device=1
port851 err: Target port could not be found. (AdsErrorCode: 6, 0x6)

已尝试但未成功的方法：

ads-set-run.ps1：WriteControl 重载问题失败
直接 TcAdsClient.WriteControl([AdsState]::Run)：状态仍为 Config
rt-activate2.ps1 中的 StartRestartTwinCAT()：进入 Config 后未切 Run

4. 下一步

切 TwinCAT 到 Run 模式
- 首选：free/switch-to-run.ps1（通过 DTE/COM 打开工程后调用 StartRestartTwinCAT 并轮询）
- 备选：free/activate-and-run.ps1（完整流程：ActivateConfiguration + StartRestartTwinCAT + 轮询）
- 最坏情况：若 ADS/DTE 均无法切 Run，考虑重启 Windows 后再试
确认端口 851 可达
- ads-state.ps1 应输出 port10000: ads=Run 且 port851: ads=Run

启动 J1900 侧

ssh root@<j1900-ip> /root/gateway/el6695_rt eth1 --mode follow --duration 120

运行波形快照验证
```
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File C:\Users\tonycao\work\free\ads-waveform-snapshot.ps1
```
预期值：

字段预期

nRttUs ≈ 4000 µs

nInSeqDelta 1

nJ1900Delta 1

nJ1900JitterNs < 1 µs（follow 模式锁定后）

nJ1900PhaseErrNs 稳定在某一直流值（约 165 µs）
在 TwinCAT Scope View 中添加 YT Chart
- 数据源：ADS 符号
- 通道：上述 5 个变量
- 采样率：挂到 PLC 任务 1 kHz
提交 git
- 当前 src/main.rs 有未提交修改
- 提交信息：feat: add jitter/phase_err diagnostics for TwinCAT Scope waveform

字段	预期
`nRttUs`	≈ 4000 µs
`nInSeqDelta`	1
`nJ1900Delta`	1
`nJ1900JitterNs`	< 1 µs（follow 模式锁定后）
`nJ1900PhaseErrNs`	稳定在某一直流值（约 165 µs）

5. 相关文件

C:/Users/tonycao/work/ethercat-linux/src/main.rs
C:/Users/tonycao/work/ethercat-linux/docs/scope-waveform-design.md
C:/Users/tonycao/work/ethercat-linux/docs/verification-progress.md
C:/Users/tonycao/work/free/TwinCATProject1/PlcSync/GVLs/GVL_Sync.TcGVL
C:/Users/tonycao/work/free/TwinCATProject1/PlcSync/POUs/MAIN.TcPOU
C:/Users/tonycao/work/free/rt-activate2.ps1
C:/Users/tonycao/work/free/ads-state.ps1
C:/Users/tonycao/work/free/ads-waveform-snapshot.ps1
C:/Users/tonycao/work/free/switch-to-run.ps1
C:/Users/tonycao/work/free/activate-and-run.ps1

4.2 KiB Raw Blame History Unescape Escape