21b2d3bf99
Re-implementation of rustbootd's ecat_el6695_* examples as a single binary with fixes found in review and on hardware: - DC-follow PLL hardened against period-2 hunting: slew-limited anchor (+/-50us/cycle), bistable-trap snap re-anchor, re-prime on stale deadline - drift-free absolute-grid ticker mode; probe mode for timestamp forensics - bounded-memory online stats (histograms), graceful SIGINT/SIGTERM shutdown with full report, error-streak abort - timestamp plausibility filter comparing against the previous raw sample (avoids the deadlock after a startup outlier) - XFC scope waveform options: --el2202 (with --el2202-dual), --el2262, --el1252 latch timestamp readback with per-channel edge statistics - register access unified in regs.rs: named bit constants everywhere, read-modify-write for enable/activation bytes - vendored patched ethercrab 0.7.1 (sdo_write_complete, send_raw_coe) Verified on J1900 (PREEMPT_RT 6.6.135): 600k cycles/600s exact 1 kHz, tx/rx zero errors, phase_err p50=164us std=5us; EL2202<->EL1252 loopback edge interval mean 2000.24us std=24.65us.
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# TwinCAT Scope 通讯周期/抖动波形设计
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- 日期：2026-07-21
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- 状态：设计已确认，待实现
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- 相关项目：`ethercat-linux`（J1900 侧 el6695-rt）、`free/TwinCATProject1/PlcSync`（TwinCAT 侧 PLC）
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## 1. 目标
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在 TwinCAT Scope View 中以波形直观展示 J1900 ↔ TwinCAT 经 EL6695 桥的
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1 kHz 通讯的**周期**与**抖动**，用于实时观测和稳定性评估。
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## 2. 原理
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让 PLC 每个 1ms 任务周期计算若干"测量变量"，用 TwinCAT Scope View 按
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PLC 任务周期（1 kHz 采样率）经 ADS 符号采样绘图。现有数据通路已经齐
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全：PLC 每周期刷新 `aOut1`（序列号 + 图案 + 发送时间戳），J1900 侧
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el6695_rt 每周期将 SM3 载荷原样回显到 SM2 并在字节 [8..16] 写入自己的
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周期号。
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关键洞察：发送时间戳（`F_GetSystemTime`）经回显路径原样返回，往返测量
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**全程在 TwinCAT 自己的时钟域内**，无跨时钟域误差——这是端到端抖动的
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理想波形信号。
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## 3. 波形通道设计
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| # | Scope 通道 | 来源 | 含义 | 正常形态 |
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| 1 | `nRttUs` | `nEchoTimestamp - nSendTimestamp`（`aIn1[256..263]` 回显时间戳 − 本周期发送时间戳） | 端到端往返延迟（同时钟域） | ~4000µs 水平带，带宽 = 抖动 |
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| 2 | `nInSeqDelta` | `nReturnedSeq` 的周期差分 | TwinCAT 视角的输入帧间隔 | 恒为 1；0 = 重读旧帧，2 = 丢帧 |
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| 3 | `nJ1900Delta` | `nJ1900Cycle` 的周期差分 | J1900 循环节拍在 TwinCAT 侧的投影 | 恒为 1；偏离即对端周期异常 |
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| 4 | `nJ1900JitterNs` | J1900 写入回显帧 payload[264..268] 的自测唤醒抖动（i32 LE） | 对端内部定时质量 | follow 模式锁定后 <1µs |
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| 5 | `nJ1900PhaseErrNs` | payload[268..272] 的相位误差（i32 LE） | 对端读点与 TC 网格的相位 | ~165µs 直线，慢漂移可见 |
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通道优先级：1 > 2 > 3 > 4 > 5。
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- 通道 1 把"周期抖动"直接变为 µs 量级波形，是最有价值的一条。
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- 通道 2/3 把 1 kHz 周期本身可视化为恒 1 直线，任何毛刺都显眼。
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- 通道 4/5 需要 J1900 侧配合（见 §4.2），用于观测对端内部状态。
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## 4. 实现方案
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### 4.1 PLC 侧（PlcSync 工程，追加 ~20 行 ST）
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`GVL_Sync.TcGVL` 增加：
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```iecst
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nRttUs : DINT; // 端到端往返 (us)，同时钟域
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nInSeqDelta : DINT; // nReturnedSeq 周期差分
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nJ1900Delta : DINT; // nJ1900Cycle 周期差分
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nJ1900JitterNs : DINT; // J1900 自测唤醒抖动 (ns)，来自 aIn1[264..267]
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nJ1900PhaseErrNs: DINT; // J1900 相位误差 (ns)，来自 aIn1[268..271]
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nPrevRetSeq : ULINT; // 差分寄存器
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nPrevJ1900 : ULINT; // 差分寄存器
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```
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`MAIN.TcPOU` 末尾追加：
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```iecst
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// Waveform channel 1: same-clock-domain round-trip time.
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IF GVL_Sync.nEchoTimestamp > 0 AND GVL_Sync.nEchoTimestamp >= GVL_Sync.nSendTimestamp THEN
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// F_GetSystemTime 单位为 100ns
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GVL_Sync.nRttUs := ULINT_TO_DINT((GVL_Sync.nEchoTimestamp - GVL_Sync.nSendTimestamp) / 10);
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ELSE
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GVL_Sync.nRttUs := -1;
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END_IF
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// Waveform channels 2/3: per-cycle deltas of the echoed sequence numbers.
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GVL_Sync.nInSeqDelta := ULINT_TO_DINT(GVL_Sync.nReturnedSeq - GVL_Sync.nPrevRetSeq);
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GVL_Sync.nJ1900Delta := ULINT_TO_DINT(GVL_Sync.nJ1900Cycle - GVL_Sync.nPrevJ1900);
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GVL_Sync.nPrevRetSeq := GVL_Sync.nReturnedSeq;
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GVL_Sync.nPrevJ1900 := GVL_Sync.nJ1900Cycle;
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// Waveform channels 4/5: J1900 self-measured diagnostics from the payload.
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MEMCPY(ADR(GVL_Sync.nJ1900JitterNs), ADR(GVL_Sync.aIn1[264]), 4);
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MEMCPY(ADR(GVL_Sync.nJ1900PhaseErrNs), ADR(GVL_Sync.aIn1[268]), 4);
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```
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布局约束（重要）：图案校验覆盖字节 [16..255]，发送时间戳占 [256..263]，
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因此 J1900 诊断字放在 **[264..271]**，不会触发 `nMismatch`。
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需要重新激活配置（`free/rt-activate2.ps1`），TwinCAT PLC 任务会中断几秒。
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### 4.2 J1900 侧（el6695-rt 小改，无副作用）
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在回显之后、fpwr 之前，把本周期自测值写入回显帧：
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```rust
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// 回显之后：
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tx_buf[264..268].copy_from_slice(&(jitter_ns as i32).to_le_bytes());
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// follow 模式的相位误差（ticker 模式写 0）
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tx_buf[268..272].copy_from_slice(&(phase_err_ns as i32).to_le_bytes());
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```
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交叉编译部署即可，不影响现有协议与 PLC 校验逻辑。
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### 4.3 Scope 工程配置
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1. XAE 中 PlcSync 工程旁新建 TwinCAT Measurement / Scope 工程。
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2. 新建 YT Chart，数据源选 PLC 符号（ADS），采样率挂到 PLC 任务
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（1 kHz，与数据更新率一致）。
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3. 将 §3 的 5 个变量拖为通道；通道 1（µs）与通道 2/3（计数）分双 Y 轴。
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4. 长时间观测：ADS 记录受缓冲限制，如需小时级统计，在 PLC 中追加滑动
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窗口 min/max 寄存器（例如每 1000 周期输出一次窗口极值），Scope 只画
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统计曲线。
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## 5. 验收标准
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- 跑 60s el6695_rt（follow 模式），Scope 中：
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- `nRttUs` 为 ~4000µs 水平带（实测均值 ~4.0–4.3 个 PLC 周期）；
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- `nInSeqDelta`、`nJ1900Delta` 恒为 1，无毛刺；
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- `nJ1900JitterNs` < 1µs（锁定后），`nJ1900PhaseErrNs` ≈ 165µs 直线。
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- 停掉 J1900 侧程序，通道 2/3 应立即偏离 1（断链可见）。
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## 6. 备注
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- 参考实现的 follow 代码从 `data[258..266]` 读发送时间戳，与 PLC 实际
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写入位置 `aOut1[256..263]` 错位 2 字节——通道 1 必须使用 256 偏移。
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- 断链时 EL6695 输出替代值（全 0），`nEchoTimestamp` 为 0，通道 1 输出
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-1 作为无效标记。
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## 7. 示波器方案（EL2202，已实现 2026-07-21）
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除 Scope 软件波形外，`--el2202` 参数让 el6695_rt 每周期翻转 EL2202
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（总线 [1]，站地址 0x1001）的一个数字输出，示波器可直接观察 ~500Hz
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方波的沿抖动（= J1900 RT 环路发送时序抖动，PREEMPT_RT + follow 锁定下
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为 µs 级）。
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实现要点（实机验证通过）：
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- 简单 DO 端子无邮箱，SM/FMMU 仅在组 PREOP→SAFEOP 转换时由主站编程；
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本程序跳过该转换（EL6695 走裸配置），因此 EL2202 的 SM0 也手动配置：
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起始 0x0F00、长度 1、ctrl 0x44、enable 0x09（按 EEPROM 类别 41）。
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- **EL2202 过程字节语义**（EEPROM PDO 0x1600/0x1601 实证）：
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`bit0=通道1数据, bit1=通道1三态(高阻), bit2=通道2数据, bit3=通道2三态`。
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单通道写 0x01/0x00；双通道（`--el2202-dual`）必须写 **0x05/0x00**——
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写 0x03 会把通道 1 置高阻，表现为"输出 1 失效"（实测踩中）。
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- 裸 AL 驱动 SAFEOP→OP，写 0x01 回读验证通过后才启用逐周期翻转。
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- 翻转帧使单圈执行时间 ~410µs → ~650µs（帧开销为主，仍在 1ms 预算内）；
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60s 回归：60000 周期精确 1kHz，tx/rx/el2202 错误均为 0，
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phase_err p50=164µs、std 5.3µs（与不开 EL2202 时一致）。
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- 升级路径：总线 [3] EL2262（XFC 时间戳输出）可在 DC 网格精确翻转，与
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EL2202 沿做双通道对比获得绝对相位基准；[2] EL1252（XFC 时间戳输入）
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可回采沿时刻做数值统计。
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## 8. XFC 方案 B/C（已实现 2026-07-21）
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### 8.1 关键事实（实机 EEPROM 探明）
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- EL1252/EL2262 **均无 CoE/邮箱**（手册 §4.5 "This device has no CoE"；
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EEPROM SM 类别 41 中无邮箱 SM），配置只能走 EEPROM 默认值 + 裸寄存器。
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- EEPROM 类别在 **41**（SM）、**40**（FMMU 用途）、**50/51**（PDO），
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不是 4。EL2262 输出 SM0@0x1000（ctrl 0x64, enable 0x09）；
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EL1252 输入 SM0@0x1000。
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- **EL1252 锁存时间戳直接在 ESC 寄存器里**（PDO 0x1A13 的存储位置）：
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0x09AE=status0、0x09AF=status1、0x09B0=Latch0Pos、0x09B8=Latch0Neg、
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0x09C0=Latch1Pos、0x09C8=Latch1Neg（通道 1→Latch0，通道 2→Latch1）。
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无需 SM/OP 配置，PREOP 下即可 fprd 读取。
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- 两台端子的 DC 时钟（0x910）出厂即在运行（自由跑，未总线同步）。
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### 8.2 方案 B：`--el2262`（DC 网格基准方波）
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- 配置 EL2262 DC 同步单元：0x0990=启动时间(当前+100ms)、
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0x09A0=0x09A4=1ms、0x0980=0x03（SYNC0+SYNC1 激活）；手动配 SM0
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（0x1000/1B/0x64/0x09），裸 AL 驱动 OP。
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- 数据在 SYNC 事件才应用 → 输出沿锁定 DC 1ms 网格，与帧到达抖动无关。
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- 注意：该端子（本台硬件版本）EEPROM 未提供 StartTimeNextOutput PDO
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（32 位版本见新固件），采用 SYNC 锁定方式实现。
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### 8.3 方案 C：`--el1252`（沿时间戳回采统计）
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- 每周期 fprd 34B @0x09AE，跟踪两个通道 LatchXPos 变化，输出上升沿
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间隔统计（名义 2ms）与沿在 1ms 周期内的相位统计。
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- **帧预算**：每帧往返 ~160-245µs。A+C 或 B+C 组合 = 4 帧/周期，
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单圈执行 ~898µs（锁相保持，phase_err p50≈164µs）；A+B+C 五帧超预算，
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不要同开。
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### 8.4 接线与验证步骤（需要现场操作）
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端子点位（三种 2 通道端子布局相同，已核手册）：点 1 = 通道 1，
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点 2/6 = +24V，点 3/7 = 0V，**点 4/8 = PE（接地，不是通道 2！）**，
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**点 5 = 通道 2**。
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1. EL2202 输出 1（点 1）→ EL1252 输入 1（点 1）：
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`--el2202 --el1252`，`el1252_ch1_edge_interval` 应为 2000µs 均值、
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抖动 µs 级。
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2. EL2262 输出 1（点 1）→ EL1252 输入 2（**点 5**）：
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`--el2262 --el1252`，`el1252_ch2_edge_interval` 同样 2000µs，且
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`ch2_edge_phase` 应锁定在固定相位（DC 网格）——与通道 1（环路驱动）
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的相位漂移对比即为环路相位误差。
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3. 示波器双通道：CH1=EL2262 点 1（DC 基准）、CH2=EL2202 点 1（环路
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驱动），地夹接点 3/7（0V，勿接点 4/8 的 PE）。
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