309aaba342
- 8B PDO config: ULINT-sized payload, no 0x1A01 diag PDO on SM3 (device rejected SM3=8 with diag assigned: 'size not allowed, min/max 0xa') - twin_layout_blob_sized(): single 64-bit mapping entry for 8B payloads - Ticker: per-byte XOR 0x5A transform in 8B mode so TwinCAT can verify every byte individually (1KB path unchanged, const-guarded) - TwinCAT automation scripts: deploy with RPC retry, LinkVariables-based whole-array relink (element links only carry 1 byte), ADS watch, diag - Docs: 8B design, verification methodology, test report
175 lines
7.2 KiB
Markdown
175 lines
7.2 KiB
Markdown
# EL6695 8B 双向通讯 — 测试文档
|
|
|
|
> **版本**: 1.0
|
|
> **日期**: 2026-07-27
|
|
> **结论**: ✅ 全部通过
|
|
> **配套文档**: `8b-bridge-design.md`、`8b-verification-methodology.md`
|
|
|
|
---
|
|
|
|
## 1. 测试环境
|
|
|
|
### 1.1 硬件
|
|
|
|
| 项 | 值 |
|
|
|---|---|
|
|
| TwinCAT PC | Windows,TwinCAT 3.1.4026.24,网卡 "以太网 2" (TwinCAT-Intel PCI, MAC 00-15-17-8A-B3-DA) |
|
|
| 目标 AmsNetId | `169.254.176.217.1.1` |
|
|
| E-bus | EK1100 → EL2202 → EL1252 → EL2262 → EL2008 → EL6851-0010 → EL6022 → **EL6695** → EL9011 |
|
|
| J1900 | Linux 6.6.135-rt74 (PREEMPT_RT), IP `192.168.68.100`, eth1 直连 EL6695 X1 |
|
|
| 跳板机 | `tonycao@192.168.58.8`(SSH 免密) |
|
|
|
|
### 1.2 软件
|
|
|
|
| 项 | 位置 |
|
|
|---|---|
|
|
| TwinCAT 工程 | `C:\Users\tonycao\work\twincat3-auto-cli\TwinCAT_EL6695_Primary\TwinCATProject1.sln` |
|
|
| J1900 程序源码 | `C:\Users\tonycao\work\ethercat-linux`(Rust, ethercrab 0.7 本地 patch) |
|
|
| J1900 程序(8B XOR 版) | `/root/gateway/el6695_rt_8b_xor` |
|
|
| 1KB 版备份 | `/root/gateway/el6695_rt_1k.bak`;tsproj 备份 `TwinCATProject1.tsproj.bak-1k` |
|
|
|
|
### 1.3 工具脚本(`ethercat-linux/scripts/`)
|
|
|
|
| 脚本 | 用途 |
|
|
|---|---|
|
|
| `tc-deploy-retry.ps1` | 打开工程 → 构建 → 激活 → 重启运行时(全 COM 调用带 RPC 重试) |
|
|
| `tc-relink.ps1` | 用 `LinkVariables` API 重建整数组链接并激活 |
|
|
| `tc-ads-watch.ps1` | ADS 循环采样 aOut1/aIn1/bSync/nMatchLag 并做 XOR 还原展示 |
|
|
| `tc-diag-online.ps1` | 导出 EtherCAT 主站在线 XML + PLC 变量 |
|
|
| `tc-errors.ps1` | 读取 TwinCAT 错误消息与 VS 错误列表 |
|
|
| `tc-open-project.ps1` | 在可见 XAE 中打开工程并连接目标(供人工查看 Online 页) |
|
|
|
|
---
|
|
|
|
## 2. 测试步骤(复现流程)
|
|
|
|
### 2.1 部署 TwinCAT 配置
|
|
|
|
```powershell
|
|
# 关闭残留 XAE,然后构建+激活+重启
|
|
Get-Process TcXaeShell -ErrorAction SilentlyContinue | Stop-Process -Force
|
|
powershell -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass `
|
|
-File C:\Users\tonycao\work\ethercat-linux\scripts\tc-deploy-retry.ps1
|
|
# 期望: build done (LastBuildInfo=0) / activated / restart issued
|
|
```
|
|
|
|
激活后校验 _Boot 中 EL6695 的实际配置(应见 SM2 len=8、SM3 len=8,且事件日志无 `size not allowed`):
|
|
|
|
```powershell
|
|
python C:\Users\tonycao\work\ethercat-linux\tmp_check_boot.py
|
|
Get-WinEvent -LogName Application -MaxEvents 1000 |
|
|
Where-Object { $_.TimeCreated -gt (Get-Date).AddMinutes(-5) -and $_.Message -match 'EL6695' }
|
|
```
|
|
|
|
### 2.2 启动 J1900 数据环
|
|
|
|
```bash
|
|
ssh -J tonycao@192.168.58.8 root@192.168.68.100 \
|
|
"nohup /root/gateway/el6695_rt_8b_xor eth1 --mode ticker --duration 600 > /tmp/ticker_xor.log 2>&1 &"
|
|
# 期望日志: SM2/SM3 len=8 → SAFEOP achieved → OP achieved → running: ticker loop
|
|
```
|
|
|
|
注意顺序:**必须先激活 TwinCAT,再启动 ticker**(EL6695 固件在主站切换时擦除用户 OD,配置与数据循环须同一会话)。
|
|
|
|
### 2.3 采样验证
|
|
|
|
```powershell
|
|
powershell -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass `
|
|
-File C:\Users\tonycao\work\ethercat-linux\scripts\tc-ads-watch.ps1
|
|
```
|
|
|
|
---
|
|
|
|
## 3. 测试结果
|
|
|
|
### 3.1 设备配置确认(激活后 _Boot tszip)
|
|
|
|
```
|
|
SM2: 001c08006400010003000000000000000000001c64010000 (start=0x1C00 len=8 ✓)
|
|
SM3: 008e08002000010004000000000000000200008e20010000 (start=0x8E00 len=8 ✓)
|
|
PDO 0x1608/0x1A08 条目: ARRAY [0..7] OF BYTE (GUID {FE565D85-927B-2D08-1043-124F5F921E35}) ✓
|
|
Windows 事件日志: 无 EL6695 错误 ✓
|
|
```
|
|
|
|
### 3.2 J1900 侧运行日志
|
|
|
|
```
|
|
SM2: start=0x1C00 len=8 ctrl=0x64 enable=0x00
|
|
SM3: start=0x8E00 len=8 ctrl=0x20 enable=0x00
|
|
>>> OP achieved! <<<
|
|
S tms=1000 cyc=1000 raw=62198 proc=435389 txe=0 rxe=0 stale=0% mono=0 cerr=0 mism=0
|
|
...
|
|
(120s 运行全程 stale=0%, txe=0, rxe=0)
|
|
```
|
|
|
|
### 3.3 TwinCAT 侧连续采样(24 秒,8 次)
|
|
|
|
| # | nCycles | bSync | lag | aOut1 (发送, 8B) | aIn1 (接收, 8B) | aIn1^5A |
|
|
|---|---|---|---|---|---|---|
|
|
| 1 | 343616 | True | 4 | `58-78-98-B8-D8-F8-18-38` | `02-22-C2-E2-82-A2-42-62` | `58-78-98-B8-D8-F8-18-38` ✓8/8 |
|
|
| 2 | 346668 | True | 4 | `38-58-78-98-B8-D8-F8-18` | `6D-0D-2D-CD-ED-8D-AD-4D` | byte0 时差 ±1 |
|
|
| 3 | 349688 | True | 4 | `04-24-44-64-84-A4-C4-E4` | `59-79-19-39-D9-F9-99-B9` | byte0 时差 ±1 |
|
|
| 4 | 352710 | True | 4 | `DC-FC-1C-3C-5C-7C-9C-BC` | `84-A4-44-64-04-24-C4-E4` | byte0 时差 ±2 |
|
|
| 5 | 355745 | True | 4 | `AD-CD-ED-0D-2D-4D-6D-8D` | `F6-96-B6-56-76-16-36-D6` | `AC-CC-EC-0C-2C-4C-6C-8C` ✓8/8 |
|
|
| 6 | 358768 | True | 4 | `7D-9D-BD-DD-FD-1D-3D-5D` | `27-C7-E7-87-A7-47-67-07` | `7D-9D-BD-DD-FD-1D-3D-5D` ✓8/8 |
|
|
| 7 | 361792 | True | 4 | `58-78-98-B8-D8-F8-18-38` | `00-20-C0-E0-80-A0-40-60` | byte0 时差 ±2 |
|
|
| 8 | 364829 | True | 4 | `2A-4A-6A-8A-AA-CA-EA-0A` | `73-13-33-D3-F3-93-B3-53` | byte0 时差 ±1 |
|
|
|
|
- `nMismatch` 在 24s 观测窗口内**恒定不变**(零新增失配;窗口前的累计值来自 ticker 未启动期间);
|
|
- `lag=4` 全程稳定;
|
|
- byte0 的 ±1/±2 差异为 ADS 分次读快照时差,见验证说明文档 §4.1。
|
|
|
|
### 3.4 XAE 在线人工核对
|
|
|
|
`tc-open-project.ps1` 打开工程后:
|
|
`I/O → 设备 1 (EtherCAT) → 模块 3 (EK1100) → 模块 10 (EL6695) → IO Inputs / IO Outputs → Online 页`,
|
|
可见 8 个字节全部持续变化。
|
|
|
|
---
|
|
|
|
## 4. 测试项与结论
|
|
|
|
| # | 测试项 | 方法 | 结果 |
|
|
|---|---|---|---|
|
|
| T1 | TwinCAT 配置激活 | tc-deploy-retry + tszip 解析 | ✅ SM2/SM3=8B 保留,无事件错误 |
|
|
| T2 | J1900 侧到达 OP | ticker 日志 | ✅ SAFEOP/OP achieved |
|
|
| T3 | TwinCAT→J1900 数据流 | J1900 rx_buf 非零 + stale=0% | ✅ |
|
|
| T4 | J1900→TwinCAT 数据流 | aIn1 整组历史环匹配 | ✅ |
|
|
| T5 | 8 字节逐一有效 | 逐字节图案 + XOR 还原比对 | ✅ 8/8 |
|
|
| T6 | 软件处理证明 | XOR 0x5A 变换 | ✅ |
|
|
| T7 | 桥接延迟测量 | nMatchLag | ✅ 4 周期恒定 |
|
|
| T8 | 持续稳定性 | 24s bSync 全真 + nMismatch 零增长 + 120s J1900 零错误 | ✅ |
|
|
|
|
---
|
|
|
|
## 5. 故障排查速查(本次实测遇到)
|
|
|
|
| 现象 | 检查点 | 命令/位置 |
|
|
|---|---|---|
|
|
| aIn1 全 0 | J1900 ticker 是否在跑(必须先激活 TwinCAT 再启动) | `ssh -J ... "ps aux | grep el6695"` |
|
|
| SM3 被清零 / `size not allowed` | 0x1A01 诊断 PDO 是否仍挂在 SM3 | tsproj `Index="#x1a01"` 行不应有 `SyncMan="3"` |
|
|
| PDO 条目名被改回 [0..1023] | 是否手写了 `18071995-...` 命名空间 GUID | 改用 PLC 生成的随机 GUID 类型 |
|
|
| 只有 1 字节过 bridge | 链接是否指向 `[0]` 元素 | 运行 `tc-relink.ps1` 重建链接 |
|
|
| RPC_E_CALL_REJECTED | VS 忙/模态 | 等 30s 重试;`tc-list-vs-windows.ps1` 查对话框 |
|
|
| J1900 侧 layout_ok=false | 预期内(8B 单条目映射与 1KB 校验规则不同),不影响数据 | 忽略 |
|
|
|
|
---
|
|
|
|
## 6. 回退到 1KB 配置
|
|
|
|
```powershell
|
|
# 1. 恢复 tsproj
|
|
Copy-Item "C:\Users\tonycao\work\twincat3-auto-cli\TwinCAT_EL6695_Primary\TwinCATProject1.tsproj.bak-1k" `
|
|
"C:\Users\tonycao\work\twincat3-auto-cli\TwinCAT_EL6695_Primary\TwinCATProject1.tsproj" -Force
|
|
# 2. 恢复 PLC 代码(GVL/MAIN 的 1024 数组与 1KB 校验逻辑)——从 git 历史或备份还原
|
|
# 3. 重新部署 + 重建链接
|
|
# 4. J1900 使用 1KB 二进制: /root/gateway/el6695_rt_1k.bak
|
|
# 5. J1900 源码恢复: git checkout src/main.rs src/bridge.rs 后改回 PAYLOAD_LEN=1024 相关常量重新编译
|
|
```
|
|
|
|
## 7. 修订历史
|
|
|
|
| 日期 | 内容 |
|
|
|---|---|
|
|
| 2026-07-27 | 初版:8B 双向交换全部测试通过 |
|