Tony Cao f0163d8d70 800B PDO variant + long-term stability evidence + analysis docs

- twin_layout_blob_sized generalized: multi-entry TwinCAT line format
  (1 real @240bit + N continuation + remainder entry); 1024B path kept
  byte-identical; 800B = 27 entries verified on hardware
- 800B constants (PAYLOAD/SM 800), deployed as el6695_rt_800b
- 10-min + 5h stability runs: 18M cycles, zero errors, zero mismatches,
  PLC nMismatch frozen over the whole run (monitor_5h.csv evidence)
- docs: 800B plan/design/verification/test-report chapters,
  jitter analysis (NFS rootfs stall primary cause), D2000 dev plan
- scripts: 800B deploy/relink/verify, mismatch-delta, 5h monitor

2026-08-06 01:10:50 +08:00

3.5 KiB

Raw Blame History

J1900 实时性能偶发最大抖动分析

日期: 2026-07-28 对象: J1900 (Debian 13, Linux 6.6.135-rt74 PREEMPT_RT) 上 el6695_rt ticker 的周期抖动 数据来源: 1kHz 8B 600s 测试、800B 10 分钟测试、4kHz 测试、800B 5 小时(1800 万周期)测试

1. 现象

周期抖动(实际周期相对名义周期的偏差)的均值极小(5–7µs),但偶发数百微秒的最大值:

测试	样本数	jitter 均值	jitter max
1kHz 8B, 600s	600,000	7.29µs	10.0µs
800B, 10 分钟	600,000	4.89µs	499.1µs
4kHz, 120s	352,917	90µs(含滑相)	1549µs
800B, 5 小时	18,000,000	7.39µs	41.8µs

关键观察:尖峰幅度不是系统固有属性——5 小时静默运行(1800 万样本)最大仅 41.8µs,而活动密集的 10 分钟测试出现 499µs。尖峰与并发系统活动强相关。

2. 诊断证据

2.1 系统环境(J1900 实测)

项	值	影响
根文件系统	NFS:`192.168.68.1:/j1900-node2/rootfs`(TwinCAT PC 做 NFS 服务器)	一切文件访问走网络
/tmp	tmpfs(内存)	ticker 日志不落盘 ✓
设备中断	eth0-rx 30 万次全在 CPU0;ahci/ttyS0 也在 CPU0/1	ticker 核 CPU2 无设备 IRQ ✓
调度	ticker 绑定核 2,SCHED_FIFO 80,mlockall,栈预缺页	基础保障已做
dmesg	无热事件、无异常;sshd 栈深度提示(良性)	排除过热

2.2 相关性

尖峰最频繁的测试(10 分钟、4kHz)期间,Windows 侧正密集进行 TwinCAT 构建/激活与 SSH 会话;5 小时静默期几乎无尖峰。

3. 原因排序

#	原因	机理	符合度
1	NFS 根文件系统停顿	Windows NFS 服务器忙(VS 构建、大文件 I/O)→ J1900 侧触盘进程阻塞 → 网络 softirq、内存回收压力波及 RT 核	★★★★ 主因(静默期 max 仅 41.8µs)
2	SMI 系统管理中断	J1900(Bay Trail Atom)BIOS 的 USB legacy / 嵌入式控制器 / 热管理 SMI,100–500µs 不可屏蔽、OS 不可见	★★★ 次嫌疑(偶发形态吻合,需 hwlatdetect 证实)
3	深 C 状态退出	Bay Trail C6 退出延迟 ~100–200µs;周期睡眠偶入深态	★★(均值仅 5–7µs,多数时间为浅态)

4. 验证方法

# 区分硬件(SMI) vs 软件(NFS/OS)延迟 — 内核 6.6 自带 rtla:
rtla hwlatdetect --cpus 2 --duration 60
# 判定: hwlatdetect 报数百微秒 => SMI/硬件; 干净 => NFS/OS 软件因素

# 辅助: cyclictest 对照(无 EtherCAT 负载时测量裸调度抖动)
cyclictest -m -p 80 -i 1000 -l 60000 -a 2

5. 缓解建议(按收益排序)

#	措施	预期效果
1	gateway 目录与日志移出 NFS(tmpfs 或本地存储)	消除主因
2	BIOS 关闭 USB Legacy、不需要的 EC 功能	消 SMI 尖峰
3	内核启动参数 `isolcpus=2,3 nohz_full=2,3 rcu_nocbs=2,3`	完全隔离 RT 核
4	`intel_idle.max_cstate=1` 限制最深 C 状态	消 C6 退出尖峰(功耗换延迟)
5	IRQ 亲和性复核(保持设备 IRQ 远离核 2/3)	已满足,固化

6. 结论

J1900 基础实时性良好(均值 5–7µs,p99 < 10µs,1800 万周期零丢帧)。偶发数百微秒尖峰的主因是 NFS 根文件系统在 Windows 服务器繁忙时的停顿;SMI 为次要嫌疑,可用 rtla hwlatdetect 一测定论。对当前 EL6695 数据通道无实质影响(尖峰只占 ~0.0001%,且 1kHz 预算 1ms 内 exec 最大 400µs 仍有富余)。

3.5 KiB Raw Blame History Unescape Escape