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- 8B PDO config: ULINT-sized payload, no 0x1A01 diag PDO on SM3 (device rejected SM3=8 with diag assigned: 'size not allowed, min/max 0xa') - twin_layout_blob_sized(): single 64-bit mapping entry for 8B payloads - Ticker: per-byte XOR 0x5A transform in 8B mode so TwinCAT can verify every byte individually (1KB path unchanged, const-guarded) - TwinCAT automation scripts: deploy with RPC retry, LinkVariables-based whole-array relink (element links only carry 1 byte), ADS watch, diag - Docs: 8B design, verification methodology, test report
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# TwinCAT 自动化基础脚本
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路径: `C:\Users\tonycao\work\ethercat-linux\scripts\`
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## 脚本清单
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| 脚本 | 功能 | 用途 |
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| `tc-common.ps1` | 共享函数库 | 被 other 脚本 source，不单独运行 |
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| `tc-register.ps1` | 注册 COM 组件 | 首次使用时运行一次 |
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| `tc-activate.ps1` | 激活配置 | `$sysMgr.ActivateConfiguration()` + `StartRestartTwinCAT()` |
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| `tc-configure-pdo.ps1` | 配置 EL6695 PDO | ConsumeXml 注入 1024 字节 PDO |
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| `tc-verify.ps1` | 验证配置 | 导出 EL6695 XML，检查 PDO entries |
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| `tc-scan.ps1` | 扫描 EtherCAT | 在线扫描总线设备 |
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| `tc-switch-target.ps1` | 切换目标 NetID | 修改项目目标地址 |
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| `tc-deploy.ps1` | 全流程编排 | configure → activate → verify |
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## 快速使用
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### 首次使用
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```powershell
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# 1. 注册 COM 组件（管理员 PowerShell）
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.\scripts\tc-register.ps1
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# 2. 全流程部署（配置 PDO + 激活 + 验证）
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.\scripts\tc-deploy.ps1
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```
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### 日常操作
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```powershell
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# 仅激活配置（PDO 已在 tsproj 中配好）
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.\scripts\tc-activate.ps1
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# 验证当前配置
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.\scripts\tc-verify.ps1
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# 扫描总线
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.\scripts\tc-scan.ps1
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```
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### EL6695 1KB PDO 完整流程
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```powershell
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# 1. TwinCAT 侧：部署 + 激活
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.\scripts\tc-deploy.ps1
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# 2. J1900 侧：存储 EEPROM（通过 SSH）
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ssh root@J1900 'echo 73617665 | xxd -r -p > /tmp/save.bin'
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# 或通过 el6695_rt 的 verify 模式观察
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# 3. J1900 侧：软复位 + Consumer 验证
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ssh root@J1900 '/root/gateway/el6695_rt eth1 --consumer --mode verify'
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```
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## 关键设计决策
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### 为什么用 `ActivateConfiguration()` 而不是 `ExecuteCommand("TwinCAT.激活配置")`？
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DTE 的 `ExecuteCommand` 使用本地化命令名（中文环境是 `TwinCAT.激活配置`），
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编码/语言版本不同时容易出错。`ITcSysManager.ActivateConfiguration()` 是
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automation interface 的直接方法调用，与语言无关。
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### 为什么用 TcSysManCmdHelper 做 PDO 配置？
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ConsumeXml 是 Beckhoff 官方 CLI 工具支持的 XML 注入方式，
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不需要打开 DTE 窗口，适合脚本化。
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### 默认路径
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Solution: C:\Users\tonycao\work\twincat3-auto-cli\TwinCAT_EL6695_Secondary\TwinCAT_EL6695_Secondary.sln
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Tsproj: C:\Users\tonycao\work\twincat3-auto-cli\TwinCAT_EL6695_Secondary\TwinCAT_EL6695_Secondary.tsproj
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Logs: C:\Users\tonycao\work\twincat3-auto-cli\TwinCAT_EL6695_Secondary\Logs\
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Target: 10.0.0.106.1.1 (local UmRT)
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```
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可通过参数覆盖，如：
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```powershell
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.\scripts\tc-activate.ps1 -Solution "C:\other\path.sln" -TargetNetId 10.0.0.111.1.1
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```
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