Tony Cao 309aaba342 EL6695 8-byte bidirectional exchange with per-byte verification

- 8B PDO config: ULINT-sized payload, no 0x1A01 diag PDO on SM3
  (device rejected SM3=8 with diag assigned: 'size not allowed, min/max 0xa')
- twin_layout_blob_sized(): single 64-bit mapping entry for 8B payloads
- Ticker: per-byte XOR 0x5A transform in 8B mode so TwinCAT can verify
  every byte individually (1KB path unchanged, const-guarded)
- TwinCAT automation scripts: deploy with RPC retry, LinkVariables-based
  whole-array relink (element links only carry 1 byte), ADS watch, diag
- Docs: 8B design, verification methodology, test report

2026-07-27 19:01:05 +08:00

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TwinCAT 自动化基础脚本

路径: C:\Users\tonycao\work\ethercat-linux\scripts\

脚本清单

脚本	功能	用途
`tc-common.ps1`	共享函数库	被 other 脚本 source，不单独运行
`tc-register.ps1`	注册 COM 组件	首次使用时运行一次
`tc-activate.ps1`	激活配置	`$sysMgr.ActivateConfiguration()` + `StartRestartTwinCAT()`
`tc-configure-pdo.ps1`	配置 EL6695 PDO	ConsumeXml 注入 1024 字节 PDO
`tc-verify.ps1`	验证配置	导出 EL6695 XML，检查 PDO entries
`tc-scan.ps1`	扫描 EtherCAT	在线扫描总线设备
`tc-switch-target.ps1`	切换目标 NetID	修改项目目标地址
`tc-deploy.ps1`	全流程编排	configure → activate → verify

快速使用

首次使用

# 1. 注册 COM 组件（管理员 PowerShell）
.\scripts\tc-register.ps1

# 2. 全流程部署（配置 PDO + 激活 + 验证）
.\scripts\tc-deploy.ps1

日常操作

# 仅激活配置（PDO 已在 tsproj 中配好）
.\scripts\tc-activate.ps1

# 验证当前配置
.\scripts\tc-verify.ps1

# 扫描总线
.\scripts\tc-scan.ps1

EL6695 1KB PDO 完整流程

# 1. TwinCAT 侧：部署 + 激活
.\scripts\tc-deploy.ps1

# 2. J1900 侧：存储 EEPROM（通过 SSH）
ssh root@J1900 'echo 73617665 | xxd -r -p > /tmp/save.bin'
# 或通过 el6695_rt 的 verify 模式观察

# 3. J1900 侧：软复位 + Consumer 验证
ssh root@J1900 '/root/gateway/el6695_rt eth1 --consumer --mode verify'

关键设计决策

为什么用 `ActivateConfiguration()` 而不是 `ExecuteCommand("TwinCAT.激活配置")`？

DTE 的 ExecuteCommand 使用本地化命令名（中文环境是 TwinCAT.激活配置），编码/语言版本不同时容易出错。ITcSysManager.ActivateConfiguration() 是 automation interface 的直接方法调用，与语言无关。

为什么用 TcSysManCmdHelper 做 PDO 配置？

ConsumeXml 是 Beckhoff 官方 CLI 工具支持的 XML 注入方式，不需要打开 DTE 窗口，适合脚本化。

默认路径

Solution: C:\Users\tonycao\work\twincat3-auto-cli\TwinCAT_EL6695_Secondary\TwinCAT_EL6695_Secondary.sln
Tsproj:   C:\Users\tonycao\work\twincat3-auto-cli\TwinCAT_EL6695_Secondary\TwinCAT_EL6695_Secondary.tsproj
Logs:     C:\Users\tonycao\work\twincat3-auto-cli\TwinCAT_EL6695_Secondary\Logs\
Target:   10.0.0.106.1.1 (local UmRT)

可通过参数覆盖，如：

.\scripts\tc-activate.ps1 -Solution "C:\other\path.sln" -TargetNetId 10.0.0.111.1.1

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