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- Fix SM ctrl bytes for SM2 (0x64) and SM3 (0x20) per ESI - Add SM2/SM3 register config + FMMU + PDO assignment via SDO - Change SM_TX_ADDR/RX_ADDR to SM2(0x1C00)/SM3(0x8E00) - Add ensure_od_secondary for PDO assignment - Add secondary-side diagnostics (CoE object probe) - Update SM2/SM3 enable/disable sequence for clean config - Add full bring-up sequence: INIT->PREOP->SAFEOP->OP
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# EL6695 1 kHz 通讯验证实施进度
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- 创建日期：2026-07-22
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- 当前状态：**TwinCAT 待切回 Run，PLC 波形逻辑已部署**
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- 关联文档：`docs/scope-waveform-design.md`
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## 1. 目标
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在 TwinCAT Scope View 中直观观测 J1900 ↔ TwinCAT（经 EL6695 桥）1 kHz 通讯的周期与抖动，并验证其稳定性。
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## 2. 已完成
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### 2.1 J1900 侧（`src/main.rs`）
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- 在回显帧 `tx_buf` 的 **[264..272]** 追加诊断字段：
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- `tx_buf[264..268]`：`jitter_ns`（i32 LE）—— el6695_rt 内部 PLL/唤醒抖动
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- `tx_buf[268..272]`：`last_phase_err_ns`（i32 LE）—— 与 TwinCAT DC 网格的相位误差
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- 已在 J1900 上构建并部署到 `/root/gateway/el6695_rt`
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- 协议兼容性：诊断区位于图案校验区 [16..255] 之后、时间戳 [256..263] 之后，不触发 PLC 的 `nMismatch`
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### 2.2 TwinCAT PLC 侧（`free/TwinCATProject1/PlcSync`）
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`GVL_Sync.TcGVL` 新增变量：
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| 变量 | 类型 | 含义 |
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| `nRttUs` | `DINT` | 端到端往返时间（µs） |
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| `nInSeqDelta` | `DINT` | `nReturnedSeq` 周期差分 |
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| `nJ1900Delta` | `DINT` | `nJ1900Cycle` 周期差分 |
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| `nJ1900JitterNs` | `DINT` | J1900 自测抖动（ns） |
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| `nJ1900PhaseErrNs` | `DINT` | J1900 相位误差（ns） |
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| `nPrevRetSeq` | `ULINT` | 差分寄存器 |
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| `nPrevJ1900` | `ULINT` | 差分寄存器 |
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`MAIN.TcPOU` 末尾追加：
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- 通道 1：`nRttUs = (nEchoTimestamp - nSendTimestamp) / 10`
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- 通道 2/3：两个序列号的周期差分
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- 通道 4/5：两条 `MEMCPY` 从 `aIn1[264..271]` 拷贝到 DINT
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### 2.3 TwinCAT 工程激活
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- 运行 `free/rt-activate2.ps1`
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- `ActivateConfiguration()` 返回成功
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- 但后续系统进入 **Config** 模式，未自动进入 Run
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## 3. 当前阻塞
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**TwinCAT 系统服务停留在 Config 模式，PLC 端口 851 未启动。**
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验证命令：
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```powershell
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powershell -ExecutionPolicy Bypass -File C:\Users\tonycao\work\free\ads-state.ps1
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```
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输出：
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```text
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port10000: ads=Config device=1
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port851 err: Target port could not be found. (AdsErrorCode: 6, 0x6)
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```
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已尝试但未成功的方法：
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- `ads-set-run.ps1`：`WriteControl` 重载问题失败
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- 直接 `TcAdsClient.WriteControl([AdsState]::Run)`：状态仍为 Config
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- `rt-activate2.ps1` 中的 `StartRestartTwinCAT()`：进入 Config 后未切 Run
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## 4. 下一步
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1. **切 TwinCAT 到 Run 模式**
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- 首选：`free/switch-to-run.ps1`（通过 DTE/COM 打开工程后调用 `StartRestartTwinCAT` 并轮询）
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- 备选：`free/activate-and-run.ps1`（完整流程：ActivateConfiguration + StartRestartTwinCAT + 轮询）
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- 最坏情况：若 ADS/DTE 均无法切 Run，考虑重启 Windows 后再试
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2. **确认端口 851 可达**
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- `ads-state.ps1` 应输出 `port10000: ads=Run` 且 `port851: ads=Run`
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3. **启动 J1900 侧**
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```bash
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ssh root@<j1900-ip> /root/gateway/el6695_rt eth1 --mode follow --duration 120
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```
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4. **运行波形快照验证**
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```powershell
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powershell -ExecutionPolicy Bypass -File C:\Users\tonycao\work\free\ads-waveform-snapshot.ps1
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```
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预期值：
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| 字段 | 预期 |
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|---|---|
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| `nRttUs` | ≈ 4000 µs |
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| `nInSeqDelta` | 1 |
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| `nJ1900Delta` | 1 |
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| `nJ1900JitterNs` | < 1 µs（follow 模式锁定后） |
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| `nJ1900PhaseErrNs` | 稳定在某一直流值（约 165 µs） |
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5. **在 TwinCAT Scope View 中添加 YT Chart**
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- 数据源：ADS 符号
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- 通道：上述 5 个变量
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- 采样率：挂到 PLC 任务 1 kHz
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6. **提交 git**
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- 当前 `src/main.rs` 有未提交修改
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- 提交信息：`feat: add jitter/phase_err diagnostics for TwinCAT Scope waveform`
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## 5. 相关文件
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- `C:/Users/tonycao/work/ethercat-linux/src/main.rs`
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- `C:/Users/tonycao/work/ethercat-linux/docs/scope-waveform-design.md`
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- `C:/Users/tonycao/work/ethercat-linux/docs/verification-progress.md`
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- `C:/Users/tonycao/work/free/TwinCATProject1/PlcSync/GVLs/GVL_Sync.TcGVL`
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- `C:/Users/tonycao/work/free/TwinCATProject1/PlcSync/POUs/MAIN.TcPOU`
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- `C:/Users/tonycao/work/free/rt-activate2.ps1`
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- `C:/Users/tonycao/work/free/ads-state.ps1`
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- `C:/Users/tonycao/work/free/ads-waveform-snapshot.ps1`
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- `C:/Users/tonycao/work/free/switch-to-run.ps1`
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- `C:/Users/tonycao/work/free/activate-and-run.ps1`
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