133 lines
4.2 KiB
Markdown
133 lines
4.2 KiB
Markdown
|
# EL6695 1 kHz 通讯验证实施进度
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- 创建日期：2026-07-22
|
|||
|
|
- 当前状态：**TwinCAT 待切回 Run，PLC 波形逻辑已部署**
|
|||
|
|
- 关联文档：`docs/scope-waveform-design.md`
|
|||
|
|
|
|||
|
|
---
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## 1. 目标
|
|||
|
|
|
|||
|
|
在 TwinCAT Scope View 中直观观测 J1900 ↔ TwinCAT（经 EL6695 桥）1 kHz 通讯的周期与抖动，并验证其稳定性。
|
|||
|
|
|
|||
|
|
---
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## 2. 已完成
|
|||
|
|
|
|||
|
|
### 2.1 J1900 侧（`src/main.rs`）
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- 在回显帧 `tx_buf` 的 **[264..272]** 追加诊断字段：
|
|||
|
|
- `tx_buf[264..268]`：`jitter_ns`（i32 LE）—— el6695_rt 内部 PLL/唤醒抖动
|
|||
|
|
- `tx_buf[268..272]`：`last_phase_err_ns`（i32 LE）—— 与 TwinCAT DC 网格的相位误差
|
|||
|
|
- 已在 J1900 上构建并部署到 `/root/gateway/el6695_rt`
|
|||
|
|
- 协议兼容性：诊断区位于图案校验区 [16..255] 之后、时间戳 [256..263] 之后，不触发 PLC 的 `nMismatch`
|
|||
|
|
|
|||
|
|
### 2.2 TwinCAT PLC 侧（`free/TwinCATProject1/PlcSync`）
|
|||
|
|
|
|||
|
|
`GVL_Sync.TcGVL` 新增变量：
|
|||
|
|
|
|||
|
|
| 变量 | 类型 | 含义 |
|
|||
|
|
|---|---|---|
|
|||
|
|
| `nRttUs` | `DINT` | 端到端往返时间（µs） |
|
|||
|
|
| `nInSeqDelta` | `DINT` | `nReturnedSeq` 周期差分 |
|
|||
|
|
| `nJ1900Delta` | `DINT` | `nJ1900Cycle` 周期差分 |
|
|||
|
|
| `nJ1900JitterNs` | `DINT` | J1900 自测抖动（ns） |
|
|||
|
|
| `nJ1900PhaseErrNs` | `DINT` | J1900 相位误差（ns） |
|
|||
|
|
| `nPrevRetSeq` | `ULINT` | 差分寄存器 |
|
|||
|
|
| `nPrevJ1900` | `ULINT` | 差分寄存器 |
|
|||
|
|
|
|||
|
|
`MAIN.TcPOU` 末尾追加：
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- 通道 1：`nRttUs = (nEchoTimestamp - nSendTimestamp) / 10`
|
|||
|
|
- 通道 2/3：两个序列号的周期差分
|
|||
|
|
- 通道 4/5：两条 `MEMCPY` 从 `aIn1[264..271]` 拷贝到 DINT
|
|||
|
|
|
|||
|
|
### 2.3 TwinCAT 工程激活
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- 运行 `free/rt-activate2.ps1`
|
|||
|
|
- `ActivateConfiguration()` 返回成功
|
|||
|
|
- 但后续系统进入 **Config** 模式，未自动进入 Run
|
|||
|
|
|
|||
|
|
---
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## 3. 当前阻塞
|
|||
|
|
|
|||
|
|
**TwinCAT 系统服务停留在 Config 模式，PLC 端口 851 未启动。**
|
|||
|
|
|
|||
|
|
验证命令：
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```powershell
|
|||
|
|
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File C:\Users\tonycao\work\free\ads-state.ps1
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
输出：
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```text
|
|||
|
|
port10000: ads=Config device=1
|
|||
|
|
port851 err: Target port could not be found. (AdsErrorCode: 6, 0x6)
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
已尝试但未成功的方法：
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- `ads-set-run.ps1`：`WriteControl` 重载问题失败
|
|||
|
|
- 直接 `TcAdsClient.WriteControl([AdsState]::Run)`：状态仍为 Config
|
|||
|
|
- `rt-activate2.ps1` 中的 `StartRestartTwinCAT()`：进入 Config 后未切 Run
|
|||
|
|
|
|||
|
|
---
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## 4. 下一步
|
|||
|
|
|
|||
|
|
1. **切 TwinCAT 到 Run 模式**
|
|||
|
|
- 首选：`free/switch-to-run.ps1`（通过 DTE/COM 打开工程后调用 `StartRestartTwinCAT` 并轮询）
|
|||
|
|
- 备选：`free/activate-and-run.ps1`（完整流程：ActivateConfiguration + StartRestartTwinCAT + 轮询）
|
|||
|
|
- 最坏情况：若 ADS/DTE 均无法切 Run，考虑重启 Windows 后再试
|
|||
|
|
|
|||
|
|
2. **确认端口 851 可达**
|
|||
|
|
- `ads-state.ps1` 应输出 `port10000: ads=Run` 且 `port851: ads=Run`
|
|||
|
|
|
|||
|
|
3. **启动 J1900 侧**
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```bash
|
|||
|
|
ssh root@<j1900-ip> /root/gateway/el6695_rt eth1 --mode follow --duration 120
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
4. **运行波形快照验证**
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```powershell
|
|||
|
|
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File C:\Users\tonycao\work\free\ads-waveform-snapshot.ps1
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
预期值：
|
|||
|
|
|
|||
|
|
| 字段 | 预期 |
|
|||
|
|
|---|---|
|
|||
|
|
| `nRttUs` | ≈ 4000 µs |
|
|||
|
|
| `nInSeqDelta` | 1 |
|
|||
|
|
| `nJ1900Delta` | 1 |
|
|||
|
|
| `nJ1900JitterNs` | < 1 µs（follow 模式锁定后） |
|
|||
|
|
| `nJ1900PhaseErrNs` | 稳定在某一直流值（约 165 µs） |
|
|||
|
|
|
|||
|
|
5. **在 TwinCAT Scope View 中添加 YT Chart**
|
|||
|
|
- 数据源：ADS 符号
|
|||
|
|
- 通道：上述 5 个变量
|
|||
|
|
- 采样率：挂到 PLC 任务 1 kHz
|
|||
|
|
|
|||
|
|
6. **提交 git**
|
|||
|
|
- 当前 `src/main.rs` 有未提交修改
|
|||
|
|
- 提交信息：`feat: add jitter/phase_err diagnostics for TwinCAT Scope waveform`
|
|||
|
|
|
|||
|
|
---
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## 5. 相关文件
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- `C:/Users/tonycao/work/ethercat-linux/src/main.rs`
|
|||
|
|
- `C:/Users/tonycao/work/ethercat-linux/docs/scope-waveform-design.md`
|
|||
|
|
- `C:/Users/tonycao/work/ethercat-linux/docs/verification-progress.md`
|
|||
|
|
- `C:/Users/tonycao/work/free/TwinCATProject1/PlcSync/GVLs/GVL_Sync.TcGVL`
|
|||
|
|
- `C:/Users/tonycao/work/free/TwinCATProject1/PlcSync/POUs/MAIN.TcPOU`
|
|||
|
|
- `C:/Users/tonycao/work/free/rt-activate2.ps1`
|
|||
|
|
- `C:/Users/tonycao/work/free/ads-state.ps1`
|
|||
|
|
- `C:/Users/tonycao/work/free/ads-waveform-snapshot.ps1`
|
|||
|
|
- `C:/Users/tonycao/work/free/switch-to-run.ps1`
|
|||
|
|
- `C:/Users/tonycao/work/free/activate-and-run.ps1`
|